Prostor Velike vasi je bil naseljen že zgodaj v prazgodovini, saj je to ravninski, rodovitni predel, ki je že starim naseljencem služil za pridelavo hrane, in ima kontinuirano poselitev vse v današnji čas. Izkopanine segajo tako v bronasto kot železno dobo in usmerjajo na prazgodovinsko selišče in gomilno grobišče. Predvsem pa najdbe izvirajo iz antike, arheologi so odkrili rimskodobno podeželsko vilo, opekarno s skladovnico opek in vodovodnih cevi z oznako SIS, skozi naselje je potekala itinerarska cesta. Pri Veliki vasi sta bila ob njej postavljena dva miljnika, pod Markom Avrelijem in Lucijem Verom leta 161, ki je verjetno kazal tudi poštno pot, drugi pa pod cesarjem Karakalo leta 213 ob obnovi najpomembnejše antične ceste skozi današnjo Slovenijo. Danes ta miljnik nakazuje vaško središče, prvega pa hrani Narodni muzej Slovenije. Vas je bila naseljena tudi v zgodnjem srednjem veku, arheologi so dokumentirali zgodnji srednjeveški dvor. Pisni viri se vrstijo od leta 1332 dalje. V srednjem veku naselje nosi nemško poimenovanje Mcholdorf (Miheldorf, Velika vas) in ga praviloma zamejujejo ob gozd Krakovo (Grigaw).
Med najpomembnejše velikovaške zgradbe sodita cerkev sv. Martina, podružnica leskovške župnije, ki jo najdeni pisni viri navajajo od leta 1436 dalje, in graščina Velika vas. Novo zgradbo dvorca na 222 m2 je v drugi polovici 17. stoletja dala zgraditi Marija Rozina pl. Buseth, roj. Raasp (+1694). V menjavi več lastnikov ne smemo pozabiti leskovških Auerspergov, ki so leta 1808 dvorec začeli obnavljati, mu dali L obliko, arkadne hodnike in ga po devetih letih prenove razširili na 452 m2 tlorisne površine. Zadnji dvorjan je bila družina Pirc, ki je zaradi dotrajanosti stavbe, spremenjenih pogojev življenja in gospodarjenja, propadajoči dvorec podrla leta 1987, ohranila pa kvalitetno grajeno gospodarsko poslopje. Fevdalnemu posestvu, ki mu je dvorec načeloval, je pripadalo 58 hub in ena polovica, večji del na Krškem polju, del pa v Nemški vasi, kjer naj bi vinogradni dvor stal že 1680. leta, po letu 1712 pa je bila nemškovaška posest preoblikovana v samostojno fevdalno gospostvo. Eno hubo je v Veliki vasi leta 1677 imela tudi župnija Leskovec.
Prebivalci Velike vasi so se do sredine 20. stoletja ukvarjali večinoma s kmetijstvom. Svoje polje so imeli razdeljeno na delce in deloma na trakove (proge), skupni prostor vaške skupnosti pa je bila gmajna. Naselje je pripadalo tipu enoredne dolge vasi, ob meji dveh kultur, polja in gozda. Vas je veljala za bogatejšo, kar 11 kmečkih gospodarstev od skupaj 41 hišnih številk je po 1. vojni obdelovalo nad 12 ha zemljišč samo v katastrski občini Senuše, praviloma pa so vsi imeli še vinograde v k. o. Ravno in pašne površine na vaški gmajni ali v najemu, saj so gojili tudi precej živine. V vasi je bilo tudi nekaj obrtnikov, trgovina, gostilna, mlin, na bližnji Tičnici opekarna.
Kot skozi starejšo zgodovino je tudi v 2. polovici 20. stoletja imela odločujoč vpliv na vaško spremembo »velika« cesta, ki pelje mimo vasi. Za gradnjo avtoceste »bratstva in enotnosti« je bilo treba veliko gramoza, peska …, a tudi mladih moči, saj so jo pod strokovnim vodstvom gradili predvsem brigadirji. Gramoznice so začeli odpirati vzhodno od Velike vasi, kjer so skladi peska segali nekaj metrov v globino. Cesto so odprli leta 1959, izkop peska pa nadaljevali za druge gospodarske namene. Prebivalstvo vasi se je začelo preusmerjati v delavstvo, se zaposlovalo pri gradbenih podjetjih Komunala Krško, Sava in Pionir, ki so tod črpala pesek, ali pri podjetjih v Krškem. Poslovna cona pri Veliki vasi pa se je širila, tu se je naselila ob gradbeni še kovinsko predelovalna industrija, transportno podjetje, logistika, motel, bencinska črpalka …, zajema nad 70 ha površin in je pomemben gospodarski prostor občine Krško.
Zgodovino naselja je podrobneje dostopna v knjigi Velika in Gorenja vas, Leskovec pri Krškem, ki je je v založništvu Fotografike B. Colarič, izšla v letu 1914.
Viri:
* Kos, Dušan: Blesk zlate krone – gospodje Svibenski – kratka zgodovina plemenitih nasilnikov. Ljubljana: Založba ZRC, ZRC SAZU, 2003. (Thesaurus memoriae. Dissertationes; 1)
* Pirc, Franc: Dvorec Grossdorf, Velika vas. V: Velika in Gorenja vas, Leskovec pri Krškem / uredila Jasmina Spahalić. Velika vas: Fotografika, Boštjan Colarič, 2014. str. 163-169
* Register nepremične kulturne dediščine. Velika vas pri Krškem – arheološko najdišče. EŠD=9815 (online). http://giskd2s.situla.org/rkd/Opis.asp?Esd=9815 . Prevzeto 6.4.2019
* Rihter, Jernej: Drobci iz preteklosti Velike vasi in Gorenje vasi v Leskovcu pri Krškem. V: Velika in Gorenja vas, Leskovec pri Krškem / uredila Jasmina Spahalić. Velika vas: Fotografika, Boštjan Colarič, 2014, str. 9-87
* Stopar, Ivan: Grajske stavbe v osrednji Sloveniji. 2, Dolenjska. Knj.2, Med Bogenšperkom in Mokricami. Ljubljana: Viharnik, 2001
* Šribar, Ljudmila: Cerkev sv. Martina v Veliki vasi. V: Velika in Gorenja vas, Leskovec pri Krškem / uredila Jasmina Spahalić. Velika vas: Fotografika, Boštjan Colarič, 2014, str. 133-160